人工智能与自动化学术论坛【2026第16期】：基于收缩理论Tube MPC 的无人机轨迹跟踪控制

报告时间：2026年11月5日14:10

报告地点：信息楼310学术报告厅

报 告 人：张坤梧，中国地质大学（武汉）人工智能与自动化学院任副教授

报告题目：基于收缩理论Tube MPC 的无人机轨迹跟踪控制

内容简介：

   模型预测控制（MPC）能够显式处理系统约束，已广泛应用于四旋翼无人机的运动控制研究。然而，在轨迹跟踪任务中，未知外部扰动、系统强非线性与物理约束并存，传统鲁棒MPC方法难以有效保障控制精度与稳定性。针对这一问题，本报告介绍一种基于鲁棒控制收缩度量（RCCM）的Tube MPC方法。该方法利用RCCM构造系统的扰动不变集，并在RCCM反馈控制律的作用下，确保实际系统状态始终保持在标称轨迹附近的有界范围内。在此基础上，通过对不变集进行外逼近来设计Tube并收紧输入约束，进而建立算法递归可行性与闭环跟踪误差系统稳定性的充分条件。所提RCCM-Tube MPC方法在保证控制性能的同时，有效提升了在线计算效率。最后，通过仿真实验验证了该方法的有效性与鲁棒性能。

报告人简历：

   张坤梧博士于2021年获加拿大维多利亚大学机械工程系博士学位，2022-2023年在该校从事博士后研究，2024-2025年赴加拿大多伦多大学航空航天研究院从事博士后研究。2026年加入中国地质大学（武汉）人工智能与自动化学院任副教授。入选湖北省青年人才计划，曾获加拿大NSERC博士后奖学金等荣誉。主要研究方向包括模型预测控制、工业信息物理系统及自主无人系统等。